Minimalny starter do ROS 2

Oto minimalny starter do rozwijania projektów opartych o ROS 2 za pomocą Dockera. Kod można znaleźć na moim GitHubie.

Dockerfile

FROM ros:foxy

# Instalowanie pakietów
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    build-essential \
    wget \
    git \
    cmake \
    # tutaj dodaj kolejne pakiety do zainstalowania
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# Tworzenie użytkownika i nadawanie mu uprawnień
RUN adduser --disabled-password --gecos '' docker && \
    adduser docker sudo && \
    echo '%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL' >> /etc/sudoers
USER docker

# Tworzenie katalogu roboczego dla ROS
WORKDIR /home/docker 
RUN mkdir -p ws/src
WORKDIR /home/docker/ws/src
ENV ROS_WORKSPACE=/home/docker/ws
RUN catkin init

WORKDIR $ROS_WORKSPACE

ENTRYPOINT [ "/ros_entrypoint.sh" ]
CMD ["/bin/bash"]

Utworzony obraz będzie zawierał gotowe do działania środowisko ROS.

scripts/setup.sh

Żeby w danym terminalu mogły działać narzędzia konsolowe ROS, potrzebne jest wykonanie pliku /opt/ros/foxy/setup.bash w powłoce. Proces ten należy powtórzyć w każdym nowym terminalu, w którym chcemy korzystać z ROSa. Wygodnie jest zatem umieścić komendę w skrypcie. Możemy tu też umieścić własne komendy konfigurujące kolejne pakiety dodawane do projektu.

#!/bin/bash

source /opt/ros/foxy/setup.bash
# kolejne polecenia

Uruchamianie środowiska

Najpierw budujemy obraz:

docker build -t <nazwa obrazu> .

Następnie można już uruchomić kontener:

docker run --rm -it \
    -e ROS_DOMAIN_ID=0 \
    -v .:<ścieżka/do/projektu> \
    <nazwa obrazu> /bin/bash

• -i uruchamia kontener w trybie interaktywnym, -t pozwala na korzystanie z terminala
• -e ROS_DOMAIN_ID=0 ustawia ID domeny ROSa
• -v .:<ścieżka/do/projektu> podpina nasze lokalne pliki projektowe do kontenera